冲压机器人
用于冲压工序搬运的机器人，从小型工件到大型工件均能以高速搬运。
产品详情
●高速搬运，提高耐久性
通过高刚性设计和振动抑制控制，实现高速化和提高耐久性（搬运能力：轻负荷时 上限12spm）
●新型冲压机专用手臂
薄型轻质，手臂前端负荷上限支持80kg（手爪装置＋工件）
可形成各式各样的工件搬运形态（平行搬运，180°/90°旋转搬运）
冲压间距上限支持8m
通过搭载ATC（自动工具转换器），可在更换冲压模具过程中更换手爪装置（选装件）
●标配空气软管和工程用电缆
空气软管 ：Ø12×4根，工程用电缆 ：40芯
●适用的控制装置
FD11
布局例
外形尺寸及动作范围
冲压机专用手臂
(*1) 本产品的额定功率，规格，外部尺寸等如需改良而变更，恕不另行通告。
(*2) 如果本产品的最后使用者与军事相关，或用于兵器等的制造，可能成为“外汇及国际贸易法”规定的出口限制的对象。出口时，请进行充分的审查和办理所需的出口手续。
技术参数：
| 机器人类型 | ST210TP-01 | ||
|---|---|---|---|
| 结构 | 关节形 | ||
| 自由度 | 7 | ||
| 驱动方式 | AC伺服方式 | ||
| 上限动作范围 | 臂 | J1 | ±3.14rad |
| J2 | +2.09～-0.61rad | ||
| J3 | +3.67～-1.68rad | ||
| 手腕 | J4 | ±6.28rad | |
| J5 | ±2.09rad | ||
| J6 | ±6.28rad | ||
| 前端手臂 | J7 | ±1.13rad | |
| 上限速度 | 臂 | J1 | 1.92rad/s |
| J2 | 1.57rad/s | ||
| J3 | 1.66rad/s | ||
| 手腕 | J4 | 2.27rad/s | |
| J5 | 2.27rad/s | ||
| J6 | 4.36rad/s | ||
| 前端手臂 | J7 | 2.09rad/s | |
| 可搬质量 | 手腕部 | 80kg | |
| 手臂上 | 30kg | ||
| 容许上限惯性力矩 | J7 | 80kg・m2 | |
| 位置反复精度 | ±0.3mm | ||
| 周围温度 | 0～45°C | ||
| 周围湿度 | 20～80%RH（应无结露） | ||
| 振动值 | 0.5G以下 | ||
| 设置条件 | 架上安装（20°倾斜设置） | ||
| 本体质量 | 1,650kg | ||
1[rad] = 180/π[°]，1[N・m] = 1/9.8[kgf・m]
※1 第1手臂部负荷根据安装位置，手腕负荷质量而变化。
※2 以“JIS B 8432”为依据。
※3 设置仅倾斜20°。不支持水平设置或20°之外的倾斜设置。
※4 动作范围和负荷条件是假定和显示在保持水平状态下搬运工件的状态。
注：图文数据均以厂家提供为准。
